全面了解AGV的各种导航方式及其特点 — 混合导航/组合导航（无线充电）

混合导航 (结合多种技术，取长补短)

8.  复合导航/组合导航

原理： 将两种或多种导航技术融合使用，通常以一种为主，其他为辅，以提高系统的鲁棒性、精度和适应性。常见组合：

激光SLAM + 二维码： 激光SLAM实现全局定位和导航，二维码用于关键点（如停靠点、路口）的精确定位校准，消除累积误差。

激光反射板 + 惯性导航： 在激光信号短暂丢失的区域（如经过高大货物下方），利用IMU进行短时航位推算。

视觉SLAM + 激光/IMU： 视觉提供主要定位，激光提供精确距离或IMU提供运动信息辅助。

优势：

鲁棒性最强： 一种方式失效时，另一种可提供冗余。

精度最高： 结合不同技术优势，实现更高精度（尤其在关键点）。

适应性最广： 能覆盖更复杂多变的环境。

灵活性好： 可根据场景需求选择最优组合。

劣势： 系统复杂度最高，成本最高； 需要处理多传感器融合算法。

选择建议：

追求最低成本、路径固定简单： 导引带或磁条/磁钉。

要求地面无痕迹、高抗干扰： 磁钉（表面）或电磁导引（严苛环境）。

需要高精度停靠、路径需经常调整： 二维码导航（结合其他方式消除累积误差更好）。

追求高精度、高柔性、高速度，预算充足： 激光反射板导航（目前最成熟主流）。

追求零环境改造、快速部署、路径高度灵活，预算充足且环境稳定： 自然轮廓激光SLAM。

环境光照稳定、特征丰富、需要额外视觉功能： 可考虑视觉导航（SLAM或标签）。

最高可靠性、最高精度、应对复杂环境： 复合导航（如激光SLAM + 二维码）。